O instituto das heranças vacantes já era previsto no direito romano, ocasião em que os bens eram devolvidos ao Estado. No Brasil, após a independência de Portugal, os bens retornavam à Fazenda Nacional, por força do Regulamento nº 160 de 9 de maio de 1842. Instaurada a República, introduziu-se a forma federativa, por meio da Constituição Federal de 1891, vindo os estados membros a substituir as unidades territoriais das antigas províncias. Com o advento do Código Civil de 1916, os bens vacantes foram destinados aos estados, ao Distrito Federal e a União, não mais à Fazenda Nacional.

Em 1945, com a edição do Decreto-Lei nº 8.207, o governo federal decide incrementar o ensino universitário, destinando as heranças vacantes aos estados membros da então república, para que os rendimentos oriundos desses acervos fossem aplicados no ensino de terceiro grau.

Assim, no Estado de São Paulo, foi promulgada a Lei nº 27.219-A de 09 de janeiro de 1957, destinando-se à Universidade de São Paulo as heranças declaradas vacantes, mediante a adjudicação de seus acervos apurados em processos judiciais de heranças jacentes.

Por conseguinte, esta Autarquia organizou-se, criando setores específicos, tanto para acompanhar os feitos judiciais das heranças jacentes e ações correlatas (corpo de curadores), como para administrar os bens vacantes já adjudicados à Universidade de São Paulo, como imóveis, móveis, ações, jóias, livros e outros.

Em 1984, foi editada a Lei n.º 4.264, pela qual esta Universidade de São Paulo ficou liberada a vender os imóveis de heranças vacantes, sem autorização da Assembléia Legislativa (como determinava a lei anterior), desde que aplicasse os recursos provenientes dessas vendas em:

1- construção e melhoria das moradias estudantis;

2- assistência social aos estudantes;

3- ensino e pesquisa.

Em decorrência foi indicada pelo Reitor da USP a primeira Comissão de Venda de Imóveis originários das Heranças Vacantes, inicialmente composta por três docentes, sendo um membro da Comissão de Legislação e Recursos (CLR), um membro da Comissão de Orçamento e Patrimônio (COP) e o Coordenador de Assistência Social (COSEAS). Depois passou a ser composta por cinco membros, sendo acrescida por dois representantes discentes, um da graduação e outro da pós-graduação.

Em 1º de março de 1985, com a edição do Decreto Estadual nº 23.296, as heranças vacantes foram destinadas às três Universidades Estaduais Paulistas, ou seja, Universidade de São Paulo (USP), Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) e Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho” (UNESP).

Em 1990, com a promulgação da Lei nº 8.049, foi alterada a vocação hereditária do Código Civil Brasileiro, passando os Municípios, o Distrito Federal e a União a receberem na qualidade de sucessores as heranças vacantes, onde anteriormente figuraram os Estados membros da federação.

Atualmente, a regra que prevalece é a ditada no artigo 1.822 da Lei nº 10.406 de 2002 – Código Civil Brasileiro e  prevê a destinação dos bens vacantes aos Municípios e ao Distrito Federal, incorporando-se ao domínio da União quando situados em território federal.