O p\u00eandulo foi constru\u00eddo utilizando carca\u00e7a de uma impressora matricial. O motor de passo (originalmente presente na impressora) foi trocado por um motor CC, tamb\u00e9m reutilizado. Foram colocados duas chaves de fim de curso como uma medida de seguran\u00e7a para o equipamento. O \u00e2ngulo do p\u00eandulo \u00e9 medido atrav\u00e9s de um encoder incremental e a posi\u00e7\u00e3o do carro (por consequ\u00eancia a velocidade do eixo do motor) \u00e9 obtida atrav\u00e9s de um sensor \u00f3ptico de posi\u00e7\u00e3o.<\/p>\n
O controle utilizado foi um LQR (Linear Quadratic Regulator) com um integrador inserido para permitir que o carrinho consiga acompanhar uma refer\u00eancia. Desta forma, o controle consegue faz\u00ea-lo ir para uma posi\u00e7\u00e3o desejada enquanto equilibra o p\u00eandulo.<\/p>\n
O algoritmo de swing-up utilizado foi proposto pelo laborat\u00f3rio para levantar o p\u00eandulo com pequenos movimentos do carro (pois a excurs\u00e3o do prot\u00f3tipo \u00e9 bem limitada), quando o p\u00eandulo chega pr\u00f3ximo do ponto de equil\u00edbrio o controle LQR \u00e9 ligado.<\/p>\n