{"id":155,"date":"2017-02-09T12:37:32","date_gmt":"2017-02-09T14:37:32","guid":{"rendered":"http:\/\/sites.usp.br\/lca\/?page_id=155"},"modified":"2019-04-09T17:29:48","modified_gmt":"2019-04-09T19:29:48","slug":"control-moment-gyroscope","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/projetos\/control-moment-gyroscope\/","title":{"rendered":"Girosc\u00f3pio de Controle de Momento"},"content":{"rendered":"<p>Os Girosc\u00f3pios de Controle de Momento, ou do ingl\u00eas <em>Control Moment Gyroscope<\/em> (<em>CMG<\/em>), s\u00e3o utilizados como atuadores em aplica\u00e7\u00f5es como controle de atitude de sat\u00e9lites, estabiliza\u00e7\u00e3o de ve\u00edculos com duas rodas, para evitar o balan\u00e7o (arfada) de um navio, entre outros.<\/p>\n<p>O Laborat\u00f3rio de Controle Aplicado possui um exemplar da fabricante ECP (<em>Educational Control Products<\/em>), modelo 750, que possui uma estrutura vers\u00e1til com at\u00e9 4 graus de liberdade, na qual \u00e9 poss\u00edvel obter desde sistemas SISO (<em>Single-Input Single-Output<\/em>) com apenas um grau de liberdade, para a aplica\u00e7\u00e3o de t\u00e9cnicas de controle linear simples, at\u00e9 sistemas MIMO (<em>Multiple-Input Multiple-Output<\/em>) com quatro graus de liberdade, para a aplica\u00e7\u00e3o de t\u00e9cnicas de controle n\u00e3o-linear.<\/p>\n<p>Esta planta eletromec\u00e2nica \u00e9 composta por quatro corpos r\u00edgidos (Corpos A, B, C e D, ilustradas na figura abaixo), cujas posi\u00e7\u00f5es angulares s\u00e3o medidas por meio de <em>encoders<\/em> incrementais (Encoders A, B, C e D), e dois motores DC (Motores #1 e #2). O motor #1 rotaciona o Corpo D, um disco axissim\u00e9trico de bronze, e o motor #2 rotaciona o Corpo C, sendo que os Corpos A e B rotacionam livremente apenas por meio das rea\u00e7\u00f5es geradas na estrutura.<\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-content\/uploads\/sites\/238\/2017\/02\/Giro_pt-Large.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"aligncenter wp-image-329 size-medium\" src=\"http:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-content\/uploads\/sites\/238\/2017\/02\/Giro_pt-Large-296x300.png\" alt=\"Giro_pt (Large)\" width=\"296\" height=\"300\" srcset=\"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-content\/uploads\/sites\/238\/2017\/02\/Giro_pt-Large-296x300.png 296w, https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-content\/uploads\/sites\/238\/2017\/02\/Giro_pt-Large-1011x1024.png 1011w, https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-content\/uploads\/sites\/238\/2017\/02\/Giro_pt-Large-45x45.png 45w, https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-content\/uploads\/sites\/238\/2017\/02\/Giro_pt-Large-400x405.png 400w, https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-content\/uploads\/sites\/238\/2017\/02\/Giro_pt-Large.png 1080w\" sizes=\"auto, (max-width: 296px) 100vw, 296px\" \/><\/a><\/p>\n<p>Tr\u00eas artigos foram publicados por membros do laborat\u00f3rio, sendo um no <a href=\"http:\/\/link.springer.com\/article\/10.1007%2Fs40313-016-0277-8\" target=\"_blank\">Journal of Control, Automation and Electrical Systems<\/a> e dois em confer\u00eancias, <a href=\"http:\/\/proceedings.asmedigitalcollection.asme.org\/proceeding.aspx?articleid=2483980\" target=\"_blank\">ASME<\/a> e <a href=\"http:\/\/www.swge.inf.br\/proceedings\/paper\/?P=CBA2016-0083\" target=\"_blank\">CBA<\/a>. O aluno Fabio Y. Toriumi desenvolveu sua disserta\u00e7\u00e3o de mestrado nesta planta, e seu texto pode ser encontrado <a href=\"http:\/\/www.teses.usp.br\/teses\/disponiveis\/3\/3139\/tde-21122016-090720\/pt-br.php\" target=\"_blank\">aqui<\/a>.<\/p>\n<p>E um v\u00eddeo do nosso canal no Youtube:<\/p>\n<p>https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=rFjk2HHTx14<\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Os Girosc\u00f3pios de Controle de Momento, ou do ingl\u00eas Control Moment Gyroscope (CMG), s\u00e3o utilizados como atuadores em aplica\u00e7\u00f5es como controle de atitude de sat\u00e9lites, estabiliza\u00e7\u00e3o de ve\u00edculos com duas rodas, para evitar o balan\u00e7o (arfada) de um navio, entre outros. 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