{"id":268,"date":"2017-02-15T15:41:48","date_gmt":"2017-02-15T17:41:48","guid":{"rendered":"http:\/\/sites.usp.br\/lca\/?page_id=268"},"modified":"2019-04-09T17:36:43","modified_gmt":"2019-04-09T19:36:43","slug":"pendulo-invertido-rotacional","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/projetos\/pendulo-invertido-rotacional\/","title":{"rendered":"P\u00eandulo Invertido Rotacional"},"content":{"rendered":"<p>O p\u00eandulo rotacional invertido, mais conhecido como P\u00eandulo de Furuta, \u00e9 um cl\u00e1ssico exemplo de controle no qual o sistema possui apenas um atuador e dois graus de liberdade. O atuador presente neste sistema \u00e9 um motor acoplado a um eixo comumente chamado de bra\u00e7o. Os dois graus de liberdade s\u00e3o o deslocamento angular do bra\u00e7o e o deslocamento angular de um p\u00eandulo, que possui movimento rotacional livre.<\/p>\n<p>O objetivo do sistema de controle \u00e9 a atua\u00e7\u00e3o do motor de tal forma que seu torque equilibre o p\u00eandulo na posi\u00e7\u00e3o invertida. Para a programa\u00e7\u00e3o da malha de controle, utilizou-se a plataforma de desenvolvimento FRDM-K64F da NXP para implementa\u00e7\u00e3o de um controle digital LQR. Tamb\u00e9m implementou-se uma l\u00f3gica de Swing-Up, que consiste numa s\u00e9rie de comandos de torque que levem o p\u00eandulo da posi\u00e7\u00e3o de repouso para pr\u00f3ximo da posi\u00e7\u00e3o invertida.<\/p>\n<p>https:\/\/youtu.be\/Bpq9xMO0NkY<\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>O p\u00eandulo rotacional invertido, mais conhecido como P\u00eandulo de Furuta, \u00e9 um cl\u00e1ssico exemplo de controle no qual o sistema possui apenas um atuador e dois graus de liberdade. O atuador presente neste sistema \u00e9 um motor acoplado a um eixo comumente chamado de bra\u00e7o. Os dois graus de liberdade s\u00e3o o deslocamento angular do&hellip;<\/p>\n","protected":false},"author":436,"featured_media":278,"parent":62,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":"","_links_to":"","_links_to_target":""},"class_list":["post-268","page","type-page","status-publish","has-post-thumbnail","hentry","post"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/268","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/users\/436"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=268"}],"version-history":[{"count":3,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/268\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":271,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/268\/revisions\/271"}],"up":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/62"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/media\/278"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=268"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}