{"id":402,"date":"2017-05-04T11:10:27","date_gmt":"2017-05-04T13:10:27","guid":{"rendered":"http:\/\/sites.usp.br\/lca\/?page_id=402"},"modified":"2019-04-09T17:36:30","modified_gmt":"2019-04-09T19:36:30","slug":"pendulo-invertido-por-roda-de-reacao","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/projetos\/pendulo-invertido-por-roda-de-reacao\/","title":{"rendered":"P\u00eandulo Invertido por Roda de Rea\u00e7\u00e3o"},"content":{"rendered":"<p>O novo p\u00eandulo invertido desenvolvido no LCA possui como atuador uma roda de rea\u00e7\u00e3o ligada a um motor de corrente cont\u00ednua.<br \/>\nO controle foi dividido em duas partes. Inicialmente o sistema \u00e9 levado ao seu ponto de equil\u00edbrio (algoritmo de Swing-Up), e na vizinhan\u00e7a do ponto de equil\u00edbrio o controle \u00e9 chaveado para o modo estabilizante utilizando a t\u00e9cnica de controle LQR.<br \/>\nAplica\u00e7\u00f5es de sistemas com roda de rea\u00e7\u00e3o incluem controle de atitude de sat\u00e9lites e ve\u00edculos espaciais.<\/p>\n<p>https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=8XtKiGPuaMA<\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>O novo p\u00eandulo invertido desenvolvido no LCA possui como atuador uma roda de rea\u00e7\u00e3o ligada a um motor de corrente cont\u00ednua. O controle foi dividido em duas partes. Inicialmente o sistema \u00e9 levado ao seu ponto de equil\u00edbrio (algoritmo de Swing-Up), e na vizinhan\u00e7a do ponto de equil\u00edbrio o controle \u00e9 chaveado para o modo&hellip;<\/p>\n","protected":false},"author":436,"featured_media":407,"parent":62,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":"","_links_to":"","_links_to_target":""},"class_list":["post-402","page","type-page","status-publish","has-post-thumbnail","hentry","post"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/402","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/users\/436"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=402"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/402\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":403,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/402\/revisions\/403"}],"up":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/62"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/media\/407"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/sites.usp.br\/lca\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=402"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}