O modelo clássico disco/barra (ball and beam) é constituído por um disco sobre uma barra guia, no qual um ponto da barra é fixo por uma junta de rotação, e em outro ponto é fixo o motor acionador, sendo possível levantar e abaixar a barra.
O objetivo do sistema é controlar a posição do disco, sendo que o deslocamento atual do disco é medido com um sensor de posição.
O modelo do sistema pode ser avaliado no texto: disco/barra
Para o sistema 3D com controle veja o vídeo: