{"id":322,"date":"2024-06-11T19:52:59","date_gmt":"2024-06-11T21:52:59","guid":{"rendered":"https:\/\/sites.usp.br\/ldsv\/?page_id=322"},"modified":"2024-11-12T16:27:59","modified_gmt":"2024-11-12T18:27:59","slug":"monociclo-pendulo-invertido","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/sites.usp.br\/ldsv\/dispositivos-mecanicos-de-movimentacao\/monociclo-pendulo-invertido\/","title":{"rendered":"Monociclo (pendulo invertido)"},"content":{"rendered":"<p>O <a href=\"https:\/\/youtu.be\/kUYzuAJeg3M\">monociclo<\/a> \u00e9 um ve\u00edculo de uma roda simples ou dupla no mesmo eixo. O desafio tecnol\u00f3gico desta configura\u00e7\u00e3o \u00e9 manter a estrutura do veiculo na posi\u00e7\u00e3o vertical durante o movimento. O p\u00eandulo invertido \u00e9 um problema cl\u00e1ssico na din\u00e2mica e teoria de controle sendo amplamente utilizado como ponto de refer\u00eancia para testar algoritmos de controle (<a href=\"https:\/\/youtu.be\/wkfEZmsQqiA?list=PLn8PRpmsu08pQBgjxYFXSsODEF3Jqmm-y\">controladores PID<\/a>, espa\u00e7o de estados, redes neurais, controle fuzzy, algoritmos gen\u00e9ticos, etc.). Varia\u00e7\u00f5es sobre este problema incluem v\u00e1rias barras e liga\u00e7\u00f5es correspondentes (p\u00eandulos multiplos).<\/p>\n<p>Um exemplo de controle de pendulo invertido \u00e9 o projeto apresentado no trabalho de conclus\u00e3o de curso de alunos do curso de engenharia da POLI.\u00a0Para mais informa\u00e7\u00f5es consulte o <a href=\"https:\/\/sites.usp.br\/ldsv\/wp-content\/uploads\/sites\/1453\/2024\/06\/Monografia_Final_Monociclo_Leonardo_Rossi_15.pdf\">TCC<\/a> de Leonardo Novak Rossi e Diego Delgado Colombo de Oliveira de 2015.<\/p>\n<h3><\/h3>\n<h3>Informa\u00e7\u00f5es Adicionais<\/h3>\n<p>Para fundamentos sobre controle de pendulo invertido veja o v\u00eddeo do Prof. Alan V. Oppenheim do MIT (2011):<\/p>\n<div align=\"center\"><iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/D3bblng-Kcc\" width=\"400\" height=\"300\" data-mce-fragment=\"1\"><\/iframe><\/div>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>Veja o controle de um pendulo duplo (por Maksymilian Kunt, Adrian Szwaba)<\/p>\n<div align=\"center\"><iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/JpNAhKT7yY4\" width=\"400\" height=\"300\" data-mce-fragment=\"1\"><\/iframe><\/div>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>Veja os movimentos de um pendulo triplo (por Andreas Eder and Tobias Gl\u00fcck)<\/p>\n<div align=\"center\"><iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/cyN-CRNrb3E\" width=\"400\" height=\"300\" data-mce-fragment=\"1\"><\/iframe><\/div>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>A t\u00e9cnica de sistemas multicorpos (Multibody Systems \u2013 MBS) permite modelar e simular os movimentos de pendulo triplo composto.<\/p>\n<div align=\"center\"><\/div>\n<div align=\"center\"><iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/fLrrejmX0f8\" width=\"425\" height=\"350\" data-mce-fragment=\"1\"><\/iframe><\/div>\n<div align=\"center\"><\/div>\n<div align=\"center\"><\/div>\n<div align=\"center\"><\/div>\n<div align=\"center\">\n<div align=\"center\"><iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/-KQcUo3JVUs\" width=\"425\" height=\"350\" data-mce-fragment=\"1\"><\/iframe><\/div>\n<div align=\"center\"><\/div>\n<div align=\"center\"><\/div>\n<div align=\"center\"><\/div>\n<div align=\"center\">\n<div align=\"center\"><iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/w6VqASRawgg\" width=\"424\" height=\"424\" data-mce-fragment=\"1\"><\/iframe><\/div>\n<div align=\"center\"><\/div>\n<div align=\"center\"><\/div>\n<div align=\"center\"><\/div>\n<div align=\"center\"><\/div>\n<div align=\"center\"><iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/QuTUYofiwcE\" width=\"424\" height=\"424\" data-mce-fragment=\"1\"><\/iframe><\/div>\n<\/div>\n<\/div>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>Existem produtos comerciais com esta configura\u00e7\u00e3o.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>O monociclo \u00e9 um ve\u00edculo de uma roda simples ou dupla no mesmo eixo. 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