{"id":320,"date":"2021-07-12T16:50:52","date_gmt":"2021-07-12T18:50:52","guid":{"rendered":"https:\/\/sites.usp.br\/lvnt\/?page_id=320"},"modified":"2025-08-27T17:27:03","modified_gmt":"2025-08-27T19:27:03","slug":"asv","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/sites.usp.br\/lvnt\/asv\/","title":{"rendered":"USV"},"content":{"rendered":"

VE\u00cdCULOS AQU\u00c1TICOS N\u00c3O TRIPULADOS DE SUPERF\u00cdCIE<\/strong><\/h2>\n

A pesquisa de sistemas relacionados \u00e0 rob\u00f3tica m\u00f3vel (por exemplo, controle, din\u00e2mica, navega\u00e7\u00e3o, etc.) costuma vir acompanhada do desenvolvimento de plataformas de teste, que constituem tamb\u00e9m uma classe de rob\u00f4s m\u00f3veis.<\/p>\n

O LVNT, com o intuito de estabelecer a capacita\u00e7\u00e3o na \u00e1rea de ve\u00edculos submarinos n\u00e3o tripulados, iniciou a pesquisa em arquiteturas de controle e sistemas de navega\u00e7\u00e3o para este tipo de rob\u00f4 m\u00f3vel, empregando como plataformas de teste os ve\u00edculos de superf\u00edcie n\u00e3o tripulados, conhecidos pela sigla USVs (\u201cunmanned surface vehicles\u201d). Este foi o caso dos ve\u00edculos \u201cPoli-Maru I\u201d (1998) e \u201cPoli-Maru II\u201d(2002). A motiva\u00e7\u00e3o, visando o desenvolvimento de AUVs a longo prazo, foi a redu\u00e7\u00e3o de custos em rela\u00e7\u00e3o \u00e0s implementa\u00e7\u00f5es submers\u00edveis.<\/p>\n

O USV \u201cPoli-Maru II\u201d introduziu uma arquitetura de controle mais elaborada do que a do \u201cPoli Maru I\u201d. Esta procurou incorporar o conceito de agentes, a programa\u00e7\u00e3o orientada a objetos e restri\u00e7\u00f5es de desempenho em tempo-real.<\/p>\n

Ap\u00f3s a fase de prepara\u00e7\u00e3o, com a investiga\u00e7\u00e3o de sistemas semelhantes aos empregados em AUVs, como os citados acima, o in\u00edcio do desenvolvimento desta classe de ve\u00edculos propriamente ditos se deu com o projeto \u201cAUV Pirajuba\u201d.<\/p>\n

Recentemente (2021), foi implementado outro USV, o Poli-Mar\u00fa III, com a aplica\u00e7\u00e3o acad\u00eamica relacionada \u00e0 investiga\u00e7\u00e3o da navega\u00e7\u00e3o de AUVs.
\nCom a ado\u00e7\u00e3o de um USV, embarcando o mesmo sistema de navega\u00e7\u00e3o do AUV, pode-se testar toda a cinem\u00e1tica no plano horizontal, estimando a trajet\u00f3ria do ve\u00edculo e comparando-a \u00e0quela obtida por medi\u00e7\u00f5es cont\u00ednuas produzidas pelo GPS. Tem-se, assim, a significativa redu\u00e7\u00e3o de custos com os ensaios, comparativamente ao caso de testes de mar com o AUV, que demandam servi\u00e7os mais significativos de log\u00edstica (mobiliza\u00e7\u00e3o e transporte para o litoral e contrata\u00e7\u00e3o de servi\u00e7os de uma embarca\u00e7\u00e3o). Comparativamente aos mesmos testes com o AUV navegando na superf\u00edcie da Raia Ol\u00edmpica da USP, tr\u00eas fatores de atra\u00e7\u00e3o para a alternativa do USV podem ser mencionados: a) a significativa facilidade relativa da condu\u00e7\u00e3o do ensaio com o ve\u00edculo de superf\u00edcie, que, ao contr\u00e1rio do AUV, podem ter seus sistemas acessados facilmente pelos operadores, sem as necess\u00e1rias medidas de veda\u00e7\u00e3o da eletr\u00f4nica do AUV cada vez que um de seus vasos de press\u00e3o \u00e9 aberto; b) a facilidade de manobra do USV na superf\u00edcie, j\u00e1 que o AUV opera com maior dificuldade de controle de rumo.<\/p>\n

Salienta-se, no entanto, que, diferentemente dos USVs anteriores, o trimar\u00e3 Poli-Mar\u00fa III tamb\u00e9m \u00e9 voltado a servi\u00e7os de monitoramento aqu\u00e1tico, solos submersos e de \u00e1reas portu\u00e1rias.<\/p>\n

 <\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

Poli-Mar\u00fa III<\/p>\n

 <\/p>\n

Ensaios na Raia Ol\u00edmpica da USP<\/strong><\/h4>\n

\n

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