ROV

12/07/2021 Ettore Apolonio de Barros

ROVs do LVNT

Os veículos submarinos operados remotamente (ROVs) têm sido desenvolvidos pelo Laboratório de Veículos Não Tripulados da Universidade de São Paulo desde 2014, herdando resultados obtidos com a pesquisa em veículos autônomos submarinos (AUV), que o mesmo laboratório vem desenvolvendo desde 2008.

O primeiro protótipo de ROV, o Mandí, foi finalizado em 2014 para a inspeção de turbinas de usinas hidrelétricas. Aperfeiçoamentos no projeto do veículo original foram implementados em 2017, destacando-se a nova eletrônica embarcada e firmware, que permitem a adaptação a uma maior variedade de cargas pagas e aplicações. Também foi adicionado um sistema de medida qualitativa de dimensões a laser. Obteve-se, assim, o ROV “Mandí II”.

Para o desenvolvimento de um novo ROV, o “Dourado”, estão sendo desenvolvidos propulsores bem mais potentes que aqueles do Mandí II, o que permitirá a obtenção de um ROV do mesmo nível de adequação que os atuais veículos de inspeção comerciais para a inspeção offshore.

ROV Mandí II

  • Peso aproximado fora da água: 30 kg
  • Dimensões: 0,57 m(L) x 0,38 m(B) x 0,38 m(H)
  • Profundidade máxima de operação: 50 m
  • Comprimento do Cabo Umbilical: 70 m
  • Diâmetro do Umbilical: 0,018 m
  • Relação Peso/Empuxo do Umbilical: Neutro
  • Propulsão e Manobra: 6 propulsores – 4 horizontais e 2 verticais
  • Bollard Thrust a Vante (Configuração Diamante): 18 kgf
  • Bollard Thrust a Ré: 12 kgf
  • Bollard Thrust em Submersão: 14 kgf
  • Bollard Thrust em Emersão: 6 kgf
  • Alimentação: 220 VAC, Potência máxima de 3,3 kW
  • Câmera: Resolução FULL HD (1920×1080) a 30 fps com visão noturna, Controle de tilt com alcance de 60o
  • Iluminação: LEDs com potência total de 9 W
  • Navegação: Sistema de Atitude e Rumo (AHRS) e Profundímetro
  • Sonar de Detecção de Obstáculos: Varredura 360o
  • Sistema Laser de Medição Qualitativa Geométrica
  • Interface com operador: Toughbook com telas para câmera de vante, ré, sonar, indicadores de potência propulsiva, medidores de profundidade, posição angular e atitude, além de alertas de inundação
  • Sistema de Processamento Embarcado:
    • Recursos de processamento de sinais e potência computacional com 90 MIPS, 32 kB de RAM, 128 kB de memória FLASH
    • Interfaces de comunicação digital: 2 x CAN, 2 x EIA RS-232, 1 x EIA RS-422, 1 x Ethernet, 1 x SPI, 1 x I2C
    • 3 Entradas analógicas de tensão/corrente
    • 2 Saídas analógicas -10V/+10V
    • 4 Saídas digitais 5V/12V
    • 3 Entradas digitais

ROV Mandí II

 

Trechos de operações