O robô auto-equilobrado sobre bola foi construído com estrutura de barra roscada e MDF. Utiliza três motores CC com encoders e rodas tipo omniwheel. Possui uma unidade de medida inercial (IMU) e o algoritmo de controle é embardacado em uma plataforma Teensy 3.1. Esse trabalho ganhou prêmio de melhor TCC da Ênfa-se de Automação e Controle da EPUSP e gerou dois artigos de conferência:
Ball Balancing Robot: construction, modeling and control design (https://ieeexplore.ieee.org/document/8627171)
LMI Based Robust H2 Control of a Ball Balancing Robot with Omni-wheels (https://ieeexplore.ieee.org/document/8795789)