O helicóptero com dois graus de liberdade (2DOF) é um sistema que permite o estudo de técnicas avançadas de controle, que podem ser aplicadas em situações reais de controle de voo, comportamento de corpos rígidos de helicópteros e de veículos aéreos. Suas principais características consistem em ser este um sistema multivariável, com não linearidades e acoplamento nas saídas, o que permite a aplicação de uma série de técnicas de controle.
O protótipo consiste em um corpo fixo em uma base, com dois propulsores perpendiculares entre si. Um deles é o responsável por controlar o ângulo de arfada do helicóptero (ângulo pitch), enquanto o outro controla o ângulo de guinada (ângulo yaw). As variações das posições são registradas por dois encoders, que transmitem os dados coletados. Os controladores desenvolvidos são embarcados em uma plataforma de desenvolvimento FRDM-K64F da NXP.
Alguns artigos publicados sobre este sistema podem ser encontrados em: MSC 2016 e CBA 2016