O Cubo Auto-equilibrado foi inspirado no “The Cubli” da UTH. Trata-se de um cubo que se equilibra nas arestas ou nos vértices, atuado por três rodas de reação. Neste trabalho, além da construção do protótipo, a modelagem e o controle foram feitas utilizando-se quatérnios.
Duas publicações em periódicos foram gerados a partir deste projeto:
Modeling and Nonlinear Control Utilizing Unit Complex Numbers (https://link.springer.com/article/10.1007/s40313-021-00778-x)
The Cubli: Modeling and Nonlinear Attitude Control Utilizing Quaternions (https://ieeexplore.ieee.org/document/9524577)