Os Giroscópios de Controle de Momento, ou do inglês Control Moment Gyroscope (CMG), são utilizados como atuadores em aplicações como controle de atitude de satélites, estabilização de veículos com duas rodas, para evitar o balanço (arfada) de um navio, entre outros.
O Laboratório de Controle Aplicado possui um exemplar da fabricante ECP (Educational Control Products), modelo 750, que possui uma estrutura versátil com até 4 graus de liberdade, na qual é possível obter desde sistemas SISO (Single-Input Single-Output) com apenas um grau de liberdade, para a aplicação de técnicas de controle linear simples, até sistemas MIMO (Multiple-Input Multiple-Output) com quatro graus de liberdade, para a aplicação de técnicas de controle não-linear.
Esta planta eletromecânica é composta por quatro corpos rígidos (Corpos A, B, C e D, ilustradas na figura abaixo), cujas posições angulares são medidas por meio de encoders incrementais (Encoders A, B, C e D), e dois motores DC (Motores #1 e #2). O motor #1 rotaciona o Corpo D, um disco axissimétrico de bronze, e o motor #2 rotaciona o Corpo C, sendo que os Corpos A e B rotacionam livremente apenas por meio das reações geradas na estrutura.
Três artigos foram publicados por membros do laboratório, sendo um no Journal of Control, Automation and Electrical Systems e dois em conferências, ASME e CBA. O aluno Fabio Y. Toriumi desenvolveu sua dissertação de mestrado nesta planta, e seu texto pode ser encontrado aqui.
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