O pêndulo foi construído utilizando carcaça de uma impressora matricial. O motor de passo (originalmente presente na impressora) foi trocado por um motor CC, também reutilizado. Foram colocados duas chaves de fim de curso como uma medida de segurança para o equipamento. O ângulo do pêndulo é medido através de um encoder incremental e a posição do carro (por consequência a velocidade do eixo do motor) é obtida através de um sensor óptico de posição.
O controle utilizado foi um LQR (Linear Quadratic Regulator) com um integrador inserido para permitir que o carrinho consiga acompanhar uma referência. Desta forma, o controle consegue fazê-lo ir para uma posição desejada enquanto equilibra o pêndulo.
O algoritmo de swing-up utilizado foi proposto pelo laboratório para levantar o pêndulo com pequenos movimentos do carro (pois a excursão do protótipo é bem limitada), quando o pêndulo chega próximo do ponto de equilíbrio o controle LQR é ligado.
O algoritmo utilizado e mais detalhes sobre o trabalho podem ser encontrados no seguinte Artigo