Veja outras informações no vídeo:
Relações de Denavit-Hartenberg
Outra forma de identificar a relação entre sistemas de referencia são os parâmetros de Denavit-Hartenberg entre referenciais muito utilizados em mecanismos: A forma D-H corresponde a dois deslocamentos e dois ângulos da origem e a orientação entre dois referenciais. Estes valores produzem uma matriz de transformação entre as bases.
Para mais informações veja o video:
Veja mais informações sobre os ângulos e Euler.
Veja informações sobre singularidade dos ângulos de Euler (gimbal lock).